Помимо дворянского ополчения существовали и другие группы служивых людей: стрельцы, казаки, пушкари и другие. Наиболее многочисленными из них являлись стрельцы. Стрелецкое войско состояло из служивых людей, поступающих на военную службу добровольно. Стрельцы объединялись в полки во главе с полковниками, проживали, как правило, в отдельных стрелецких слободах. Стрельцы получали жалованье деньгами, сукном и хлебом, снабжались за счет казны вооружением и припасами.

 Кроме того, они могли заниматься мелкой торговлей и ремеслом без уплаты налогов. Организацию стрелецкого войска почему – то упорно в литературе и, особенно, в учебниках называют «иррегулярной», хотя именно стрельцы явились первыми предшественниками более или менее регулярных войск в российской истории. Стрельцы располагали единообразным вооружением в виде бердышей и пищалей. Отличительным признаком стрельцов являлись также знаменитые красные кафтаны.

Аналогично стрельцам строилась организация и других групп служивых людей «по прибору». К их числу относятся пушкари, пищальники, воротники, городовые казаки. Как городовых казаков, занятых охраной общественного порядка в городах, так и воротников – стражу городских ворот, несомненно, возможно отнести к предшественникам будущих полицейских сил. В то же время пушкари и пищальники – это военные профессионалы, занятые обслуживанием тогдашней артиллерии.  

Характерной чертой допетровских вооруженных сил являлся добровольный характер их комплектования. Военная служба не вызывала ни отторжения, ни страха в общественном сознании. У подданных Московии всегда был выбор: нести «тягло» - платить всевозможные налоги и подати, выполнять различные повинности или выбрать военную службу, которая от налогов освобождала автоматически.

При этом за служивым людом сохранялось право получать дополнительные доходы от торговли и ремесел. Нередко именно эти доходы являлись основными, поскольку казенное жалованье зачастую не выплачивалось годами. В условиях неразделенных больших семей, когда одним «дымом» могли проживать сразу несколько поколений, статус служивого человека освобождал от налогов зачастую довольно приличный семейный бизнес.

 В своих челобитных стрельцы нередко указывали - что длительное пребывание на государевой службе, участие в походах  и войнах приводят к разорению мелких семейных промыслов, особенно при отсутствии в семье других взрослых мужчин. Тем не менее, место в стрелецком полку нередко передавалось по наследству, переходя от отца к сыну.

Доходность стрелецких хозяйств, разумеется, не нужно преувеличивать. Чаще всего эти скудные доходы лишь позволяли едва – едва сводить концы с концами. Тем не менее, сам принцип некоего самофинансирования войск, придуманный в Московии, по меньшей мере, заслуживает внимания.